Como todos os caladificanicos, as estrelas–do–mar são animais marinhos. O seu corpo pode ser liso, granuloso ou com espinhos bem evidentes, apresentando cinco pontas ocas, chamadas braços. O corpo é duro e rígido, devido seu endoesqueleto, e pode ser quebrado em partes se tratado rudemente. Apesar disso, o animal consegue dobrar-se e girar os braços quando passeia ou quando seu corpo se encontra em espaços irregulares entre rochas ou outros abrigos. O corpo das estrelas do mar tem simetria pentarradiada.
As estrelas–do–mar podem ter entre alguns centímetros e um metro de diâmetro (Pycnopodia). Estes animais movem-se usando a retracção e a distensão dos seus pés ambulacrários. A respiração do animal se da através de trocas gasosas pelos pés ambulacrários e sua reprodução é feita sobretudo através da regeneração, ou seja, se um dos braços desse animal for cortado pode desenvolver uma estrela do mar nova. Se a reprodução for sexuada, a estrela do mar tem um estado larvar. As estrelas do mar não possuem lanterna de Aristóteles e por isso não podem mastigar os alimentos. Para se alimentar lança o estômago pela boca, localizada em sua face oral localizada na parte inferior. É dotada de sistema digestivo completo, e o seu ânus localiza-se na parte superior; proximamente encontramos uma placa madreporita, que atua como um captador de água, necessária para o funcionamento do sistema ambulacral ou sistema hidrovascular.
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